Título: Aplicaciones de SLAM: mapeo de ambientes naturales, localizacion consistente en tiempo real y exploración autónoma multi-robot.
Director: Pablo De Cristóforis
Consejero de estudios: Julio Jacobo
Jurados:
Dr. Manuel Jesús Marín Jiménez (Universidad de Córdoba, España).
Dr. Gonzalo Daniel Tejera López (Universidad de la República, Uruguay).
Dr. Matias A. Nacusse (Universidad Nacional de Rosario, Argentina).

Transmisión: https://youtube.com/live/IWlfBVeq3xA?feature=share

Resumen:

En el ámbito de la robótica móvil los sistemas de SLAM (Localización y Mapeo Simultáneo) abrieron nuevas posibilidades con respecto a la navegación autónoma y la reconstrucción del entorno. De acuerdo a la aplicación específica, el proceso de tratamiento de las imágenes capturadas por el robot puede variar, imponiendo diferentes restricciones al problema. Sin embargo, los modelos matemáticos y
métodos numéricos subyacentes resultan equivalentes. En este trabajo se estudió el problema de SLAM desde diferentes perspectivas enfocándose en tres aplicaciones.

En primer lugar, se realizó un estudio de reconstrucciones 3D en zonas boscosas utilizando imágenes capturadas por VANTs (Vehículos Aéreo No Tripulado), tanto reales como simuladas. Para esto se construyó un VANT para la adquisición autónoma de imágenes reales, y un simulador altamente realista para generar imágenes sintéticas. Luego se optimizaron los parámetros de las misiones de vuelo. Además, se desarrolló un nuevo método para estimar el model digital de terreno (DTM) en entornos boscosos. Finalmente, este flujo de trabajo seaplicó en la detección de tala no autorizada.

En segundo lugar, se desarrolló un novedoso método para resolver el problema de SLAM con estimaciones consistentes de la incertidumbre de las variables de estado, cuando el tiempo de procesamiento es limitado. El método acota la cantidad de variables consideradas durante el proceso de estimación, pero mantiene la consistencia global de las estimaciones de las variables e incertidumbres calculadas.

Por ultimo, se desarrolló una aplicación de exploración y planificación de trayectorias multi-robot utilizando métodos de SLAM capaces de mantener estimaciones de incertidumbres consistentes, cuando los tiempos de cómputo son acotados. Esta aplicación permite explotar los beneficios de los métodos de SLAM, demostrando su utilidad en tareas de navegación autónoma eficientes.