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SUMMARY:Defensa Tesis Licenciatura León Herrera
DESCRIPTION:Título: Actualización integral de un manipulador robótico Scorbot ER-VII basada en Arduino y ROS\nDirector: Dr. Pablo De Cristóforis\nJurados: Dr. Christian Cossio Mercado\, Dr. Ezequiel Pecker Marcosig \nLa tesis será transmitida en vivo en el canal de YouTube:\nhttps://www.youtube.com/live/5UKKEESjMm4 \nResumen: \nLos manipuladores robóticos Scorbot fueron lanzados al mercado durante la década ’90 por la empresa Eshed Robotec. Estos robots fueron adquiridos en la Argentina por varias universidades nacionales para tareas de docencia e investigación. Hoy en día tanto el hardware como el software de control de estos manipuladores se encuentran obsoletos\, y distan mucho respecto de las prestaciones que ofrecen los sistemas actuales. Sin embargo\, las partes mecánicas y electromecánicas siguen funcionando correctamente en la mayoría de los casos. Por lo tanto\, tiene sentido proponer la re-ingeniería de estos robots para volver a ponerlos operativos a bajo costo. En este trabajo presentamos el conjunto de acciones llevadas a cabo en el manipulador robótico Scorbot ER-VII del Departamento de Computación para reemplazar tanto el hardware como el software de fábrica del mismo. Esta actualización integral está basada en microcontroladores Arduino y ROS (Robot Operating System). Como parte de este trabajo se presenta un modelo cinemático para el control del brazo y un modelo en formato URDF obtenido a partir de Xacro que permiten la visualización del estado del robot en Rviz y la simulación en Gazebo. El código del proyecto fue publicado en https://github.com/lrse/scorbot-vii para beneficio de la comunidad científica y universitaria.
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