BEGIN:VCALENDAR
VERSION:2.0
PRODID:-//Departamento de Computación - ECPv6.15.18//NONSGML v1.0//EN
CALSCALE:GREGORIAN
METHOD:PUBLISH
X-WR-CALNAME:Departamento de Computación
X-ORIGINAL-URL:https://www.dc.uba.ar
X-WR-CALDESC:Eventos para Departamento de Computación
REFRESH-INTERVAL;VALUE=DURATION:PT1H
X-Robots-Tag:noindex
X-PUBLISHED-TTL:PT1H
BEGIN:VTIMEZONE
TZID:America/Sao_Paulo
BEGIN:STANDARD
TZOFFSETFROM:-0300
TZOFFSETTO:-0300
TZNAME:-03
DTSTART:20230101T000000
END:STANDARD
END:VTIMEZONE
BEGIN:VEVENT
DTSTART;TZID=America/Sao_Paulo:20240422T100000
DTEND;TZID=America/Sao_Paulo:20240422T120000
DTSTAMP:20260409T023231
CREATED:20240419T132730Z
LAST-MODIFIED:20240419T132730Z
UID:9075-1713780000-1713787200@www.dc.uba.ar
SUMMARY:Defensa Tesis Doctorado Facundo Pessacg
DESCRIPTION:Título: Aplicaciones de SLAM: mapeo de ambientes naturales\, localizacion consistente en tiempo real y exploración autónoma multi-robot.\nDirector: Pablo De Cristóforis\nConsejero de estudios: Julio Jacobo\nJurados:\nDr. Manuel Jesús Marín Jiménez (Universidad de Córdoba\, España).\nDr. Gonzalo Daniel Tejera López (Universidad de la República\, Uruguay).\nDr. Matias A. Nacusse (Universidad Nacional de Rosario\, Argentina). \nTransmisión: https://youtube.com/live/IWlfBVeq3xA?feature=share \nResumen: \nEn el ámbito de la robótica móvil los sistemas de SLAM (Localización y Mapeo Simultáneo) abrieron nuevas posibilidades con respecto a la navegación autónoma y la reconstrucción del entorno. De acuerdo a la aplicación específica\, el proceso de tratamiento de las imágenes capturadas por el robot puede variar\, imponiendo diferentes restricciones al problema. Sin embargo\, los modelos matemáticos y\nmétodos numéricos subyacentes resultan equivalentes. En este trabajo se estudió el problema de SLAM desde diferentes perspectivas enfocándose en tres aplicaciones. \nEn primer lugar\, se realizó un estudio de reconstrucciones 3D en zonas boscosas utilizando imágenes capturadas por VANTs (Vehículos Aéreo No Tripulado)\, tanto reales como simuladas. Para esto se construyó un VANT para la adquisición autónoma de imágenes reales\, y un simulador altamente realista para generar imágenes sintéticas. Luego se optimizaron los parámetros de las misiones de vuelo. Además\, se desarrolló un nuevo método para estimar el model digital de terreno (DTM) en entornos boscosos. Finalmente\, este flujo de trabajo seaplicó en la detección de tala no autorizada. \nEn segundo lugar\, se desarrolló un novedoso método para resolver el problema de SLAM con estimaciones consistentes de la incertidumbre de las variables de estado\, cuando el tiempo de procesamiento es limitado. El método acota la cantidad de variables consideradas durante el proceso de estimación\, pero mantiene la consistencia global de las estimaciones de las variables e incertidumbres calculadas. \nPor ultimo\, se desarrolló una aplicación de exploración y planificación de trayectorias multi-robot utilizando métodos de SLAM capaces de mantener estimaciones de incertidumbres consistentes\, cuando los tiempos de cómputo son acotados. Esta aplicación permite explotar los beneficios de los métodos de SLAM\, demostrando su utilidad en tareas de navegación autónoma eficientes.
URL:https://www.dc.uba.ar/event/defensa-tesis-doctorado-facundo-pessacg/
LOCATION:Sala 2103
CATEGORIES:Agenda
END:VEVENT
END:VCALENDAR