Almorzando con Juan Santos

En el marco del Ciclo de Seminarios del Departamento de Computación, FCEN, UBA, se presenta la siguiente charla:

• Título: ¿Qué es ICAR?
• Disertante: Juan Santos, Departamento de Computación, FCEN, UBA.
• Resumen:

  Hace algunos años (aproximadamente 14) se empezó a abordar temas relacionados con algunas cuestiones de la robótica en nuestro Departamento. En ese momento, dichos temas estuvieron a cargo del GIReN (Grupo de Investigación en Redes Neuronales Artificiales). Se sucedieron algunos proyectos de investigación, tesis de licenciatura y algunos artículos en congresos nacionales e internacionales en torno a la resolución de problemas vinculados a la cinemática y dinámica de manipuladores. Esto se vió alentado por la incorporación (conjuntamente con la Facultad de Ingeniería) de un brazo de robot de 5 grados de libertad (Scorbot ERVII-1995) comprado con fondos de los Programas Especiales de la UBA. A partir de ese momento, el trabajo empezó a tomar aliento y se empezaron a abordar temas de robótica móvil y aprendizaje.

  Para el año 1999 teníamos nuestro primer robot móvil (Khepera). Y para el 2000 se firmó un convenio con el ORNL (Oak Ridge National Laboratory, TN, EEUU) que permitió incorporar tres robots móviles mas (también Khepera) lo cual permitió encarar proyectos de robótica colectiva. Para ese entonces, teníamos la primer tesis de doctorado en aprendizaje en robótica y varias tesis iniciadas en distintos aspectos de la robótica.

  En el año 2001, surgió la posibilidad de participar en un encuentro internacional que proponía usar robot móviles para formar un equipo que compitiera con otro de igual características, en lo que comunmente se conoce como fútbol de robots. Algo realmente excelente de esa cuestión es que la diversidad y cantidad de cuestiones a resolver exedía la capacidad del incipiente grupo ICAR (Inteligencia Computacional Aplicada a Robótica) y entonces, tres grupos aunaron esfuerzos sin perder su identidad como tales: ICAR, Grupo de Procesamiento de Imagenes y el de Arquitecturas del Computador.

  En ese momento se incorporaron 10 bichitos (robots móviles Yujin) con equipamiento adicional. A partir de esa experiencia, surgieron numerosas lineas de trabajo y una asociación natural entre todos sus participantes que dió lugar al trabajo posterior. Para el año 2002, ICAR resolvió empezar a abordar la cuestión de desarrollo de robots sin descuidar aspectos necesarios e interesantes de un perfil un poco mas teórico. Para el año 2003 nació el CheBot V1 (se construyeron 8), un pequeño robot móvil que reunía características que lo hacían viable para el fútbol de robot pero también para la educación e investigación. Para el año 2004, estaba listo el CheBot V2, hermano del V1 pero con mayor capacidad de procesamiento, mas preciso y con la posibilidad de adicionar sensores y correr algoritmos escritos en un lenguaje de alto nivel.

  En el 2005, atendiendo una necesidad del Grupo de Procesamiento de imagenes, se desarrollo el FenBot basado en una PC embebida, un anillo de 16 telémetros IR y dos cámaras como plataforma de experimentación para stereovisión.

  En el 2003, empezamos con un proyecto, conjuntamente con la Facultad de Ingeniería para el desarrollo de un robot de exploración y detección de minas terrestres con fines humanitarios (PICT) y en el año 2005 empezamos a trabajar en el desarrollo de un robot para la inspección y manipulación de sustancias peligrosas (requerido por cuerpo de bomberos PFA, Ministerio del interior). Simultaneamente, durante estos años se han llevado a cabo tesis de licenciatura, publicado artículos en congresos nacionales e internacionales, revistas internacionales, capítulos de libros, y se han iniciado tesis de doctorado.

  En esta charla me gustaría contarles, con un poco mas de detalle, lo que estamos llevando a cabo (tanto en desarrollo como en investigación), porqué y cómo. La idea es que Uds. se sientan cómodos para que podamos charlar y yo intente contestar las preguntas que pudieran surgir entorno a la actividad de este joven (adolescente diría yo) grupo.

• Datos del orador:

  Estudié la primaria, la secundaria y luego en la universidad. La verdad es que estoy muy conforme con las instituciones donde recibí mi formación. Siempre sentí que cada vez sabía un poco mas. Cuando hice mi doctorado me sentí muy feliz por todas las cosas que fui aprendiendo, la experiencias vividas y haber tenido la posibilidad de acceder a estudios de postgrado. Me quedaron muy lindos recuerdos de mi supervisor francés, mi pasantías en España, Francia y EEUU. Cuando terminé mi doctorado me ofrecieron un trabajo en el área de riesgo crediticio de un banco donde ganaba 4 veces de lo que me pagaban por mi JTP exclusivo. Lo pensé y decidí volcarme a la investigación. Cuando me ofrecieron hacer un posdoc en EEUU tuve que declinar porque en ese momento no podía mudarme por 2 años al exterior. Fue difícil esa decisión porque lo deseaba mucho pero en el medio murió mi papá y para mí fue muy bueno quedarme acá y estar cerca de él sus ultimos años. El postdoc se los cambié por un convenio de colaboración que me permitió poder tener ingresos dignos para mi familia y además aportar equipamiento al DC. Durante los años de actividad en investigación he compartido mi trabajo con varios miembros del DC y en lugares del exterior. La mayoría de las experiencias han sido sumamente valiosas para mí y varios de ellos son actualmente mis amigos. Para el año 1998 me propusieron integrarme para participar en una lista de graduados. Como la lista ganó fui consejero directivo por ese claustro. Aprendí algunas cosas de cuestiones relacionadas con la política de la facultad y además puse mi mayor empeño para poder cumplir con mis tareas. Después de dos años decidí que ya había terminado esa etapa. Como consejero departamental también participé en el claustro de graduados y profesores. Actualmente trabajo en la SubComisión de Doctorado del Depto. y tengo la suerte de compartir la tarea con Alejandro Rios e Isabel Méndez Díaz. En el 2000 fui profesor por primera vez y continuo hasta la actualidad. Está bueno. También dicte cursos y seminarios en otras universidades nacionales y extranjeras. Me gusta hacer eso de vez en cuando. No muy seguido. Me gusta muchísimo dar clases pero rezongo cada vez que tengo que ir a darlas. Una vez en el aula con los alumnos, los rezongos desaparecen y disfruto hacerlo. He tenido la suerte de dirigir varias tesis de licenciatura, becas y en la actualidad tesis de doctorado. Aparte de tarea en sí, cada vínculo es distinto y enriquecedor. Actualmente no publico tanto pero trabajo mas intensamente en la tarea de transferencia lo cual me gusta mucho y le veo mucho sentido. Si hoy alguién me preguntara cuánto sé, me animaría a decir que no mucho. Después de varios años de universidad y el estudio durante la investigación, siento que todavía no sé ciertas cosas importante para mí. Siento que vivo en la ignorancia de aspectos fundamentales de la vida, aún aunque pueda certificar que hay varios temas de algunas áreas del conocimiento que conozco bien.